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步進電機的自適應控制
自適應控制是在 20 世紀 50 年代發(fā)展起來的自動控制領域的一個分支 。它是隨著控制對象的復雜化 ，當動態(tài)特性不可知或發(fā)生不可預測的變化時 ，為得到高的性能的控制器而產生的 。其主要優(yōu)點是容易實現和自適應速度快 ，能有效地克服電機模型參數的緩慢變化所引起的影響 ，是輸出信號跟蹤參考信號 。文獻研究者根據步進電機的線性或近似線性模型推導出了全局穩(wěn)定的自適應控制算法 ， 這些控制算法都嚴重依賴于電機模型參數 。文獻將閉環(huán)反饋控制與自適應控制結合來檢測轉子的位置和速度 ， 通過反饋和自適應處理 ，按照優(yōu)化的升降運行曲線 ， 自動地發(fā)出驅動的脈沖串 ，提高了電機的拖動力矩特性 ，同時使電機獲得準確的位置控制和較高較平穩(wěn)的轉速 。
目前 ，很多學者將自適應控制與其他控制方法相結合 ，以解決單純自適應控制的不足。文獻設計的魯棒自適應低速伺服控制器 ，確保了轉動脈矩的很大化補償及伺服系統(tǒng)低速高精度的跟蹤控制性能 。文獻實現的自適應模糊 PID 控制器可以根據輸入誤差和誤差變化率的變化 ，通過模糊推理在線調整 PID參數 ，實現對步進電機的自適應控制 ，從而有效地提高系統(tǒng)的響應時間 、計算精度和抗干擾性 。
步進電機的技術介紹
作為一種控制用的特種電機，直線電機公司，步進電機無法直接接到直流或交流電源上工作，必須使用的驅動電源（步進電機驅動器）。在微電子技術，特別計算機技術發(fā)展以前，控制器（脈沖信號發(fā)生器）完全由硬件實現，直線電機價格，控制系統(tǒng)采用單獨的元件或者集成電路組成控制回路，不僅調試安裝復雜，直線電機，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改變控制方案就一定要重新設計電路。這就使得需要針對不同的電機開發(fā)不同的驅動器，開發(fā)難度和開發(fā)成本都很高，直線電機價格，控制難度較大，限制了步進電機的推廣。
步進電機
步進電機的特點：
（1）體積小，質量輕。
（2）轉速高。
（3）運行平穩(wěn)。
（4）振動噪音小。
（5）可靠性高。
（6）壽命長。
步進電機的原理：
在電磁鐵作用下產生旋轉運動并帶動機械負載作直線運動。根據不同的要求可采用多種類型的轉子：如帶凸臺的直軸形轉子、帶凹槽的斜軸形轉子及帶錐面的圓柱面轉子等；也可選用不同形狀的鐵心來制造不同用途的電機。
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第4年
